abc_130k_v3_smoke

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双手机器人（bimanual）操作，机器人类型为YAM双手机器人。数据集包含85个episodes，总计313,094帧，数据以30fps的帧率采集。数据特征包括观察状态（14个关节和夹爪位置）、动作（14个关节和夹爪控制命令）、三个视角的图像（顶部摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，均为224x224分辨率RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。此外，数据集包含语言字段，用于描述任务或事件。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式编码，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on bimanual robot manipulation, specifically for the YAM bimanual robot. It contains 85 episodes with a total of 313,094 frames, collected at a frame rate of 30fps. Data features include observation states (14 joint and gripper positions), actions (14 joint and gripper control commands), images from three perspectives (top camera, left wrist camera, and right wrist camera, all as 224x224 resolution RGB videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Additionally, the dataset includes a language field for describing tasks or events. Data is stored in parquet format, with videos encoded in mp4 format, and the total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for research tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: abc_130k_v3_smoke
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, abc-130k, 双臂机器人 (bimanual), yam
• 创建工具: LeRobot
• 数据集大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 85
• 总帧数 (Frames): 313,094
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件格式: parquet (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: mp4 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据划分: 仅提供训练集 (train: "0:85"，即全部85个episode)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	机器人状态，包含左右臂各6个关节角度和左右夹爪，共14维
action	float32	(14,)	动作指令，包含左右臂各6个关节动作和左右夹爪动作，共14维
observation.images.top	video	(224, 224, 3)	顶部摄像头图像，分辨率224x224，RGB，AV1编码，30fps
observation.images.left_wrist	video	(224, 224, 3)	左腕摄像头图像，分辨率224x224，RGB，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	(224, 224, 3)	右腕摄像头图像，分辨率224x224，RGB，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
language_persistent	language	(1,)	持久性语言指令
language_events	language	(1,)	事件语言指令

机器人类型

• 机器人型号: yam_bimanual (双臂YAM机器人)

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 可视化: 可通过 可视化空间 在线查看数据集样本。