record-grab-tape-1

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes共5682帧数据，数据格式为parquet文件和视频文件。特征包括机器人动作状态（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和腕部摄像头图像（480x640分辨率RGB视频），以及时间戳、帧索引等元数据。视频数据为30fps，采用AV1编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-grab-tape-1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 5682
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集 (0:5，即全部数据)

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，分别为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，名称与动作字段相同。

顶部摄像头图像

• 字段名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部摄像头图像

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与顶部摄像头图像完全相同。

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 索引，数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型 int64，形状 [1]。

其他信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供