lrobot

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置信息）、观测状态（与动作相同的位置数据）以及来自三个摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引等元数据，旨在支持机器人学习和控制任务。

This dataset was created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically for the so_follower robot type. It includes action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (position information identical to actions), and image observations from three cameras (resolution 480x640, 3 channels). The data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format at 30fps. The dataset structure encompasses metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, designed to support robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：lakshveeer/lrobot

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 总集数（episodes）： 0
• 总帧数（frames）： 0
• 总任务数（tasks）： 0
• 块大小（chunks_size）： 1000
• 数据配置： 默认配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet

特征（Features）

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个维度的动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6个维度的观测状态，与动作指令结构一致
observation.images.cam0	video	[480, 640, 3]	摄像头0的视频数据，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.cam1	video	[480, 640, 3]	摄像头1的视频数据，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.cam2	video	[480, 640, 3]	摄像头2的视频数据，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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