dk1_golfball_into_cup

该数据集记录了双机械臂TRLC DK1机器人执行高尔夫球入杯任务的过程。数据集包含19个完整任务片段，总计9,281帧（约5.2分钟，30fps），平均每个片段时长16.3秒。机器人配置为双6自由度机械臂（bi_dk1_follower），任务内容为从桌上拾取白色高尔夫球并放入杯中。

数据包含三路摄像头采集的视觉数据（头部、左右腕部摄像头，分辨率均为1280x720，H.264编码，30fps）和机器人状态数据（40维浮点数组，包含左右机械臂各关节位置、速度、扭矩及夹爪状态）。动作空间为14维浮点数组，表示各关节目标位置。

数据集采用Apache-2.0许可，存储格式为parquet文件，包含1MB的状态数据和1.3GB的视频数据。适用于机器人学习、模仿学习、行为克隆等研究场景。可通过LeRobot库直接加载使用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: andreaskoepf/dk1_golfball_into_cup
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

任务与机器人

• 机器人: TRLC DK1 双臂机器人 (bi_dk1_follower)，包含 2 个 6 自由度机械臂及夹爪。
• 任务描述: 从桌面上拾取白色高尔夫球并将其放入杯中。

数据规模

• 情节数: 19
• 总帧数: 9,281 帧
• 总时长: 约 5.2 分钟（按 30 fps 计算）
• 平均情节长度: 16.3 秒

传感器与数据模态

相机配置

相机名称	分辨率	编码格式	帧率
observation.images.head	1280x720	h264	30 fps
observation.images.left_wrist	1280x720	h264	30 fps
observation.images.right_wrist	1280x720	h264	30 fps

观测空间

• observation.state: 形状为 float32[40]，包含双臂及夹爪的关节位置、速度和扭矩。
• observation.images.*: 3 路相机视频流。

动作空间

• action: 形状为 float32[14]，包含双臂及夹爪的关节位置目标。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet。
• 视频文件格式: MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据总大小: 约 1 MB（数据文件） + 约 1294 MB（视频文件）。
• 数据分块大小: 1000 帧。
• 数据集划分: 全部 19 个情节均用于训练。

引用信息

bibtex @misc{andreaskoepf_dk1_golfball_into_cup, title = {Pick up the white golf ball from the table and place it into the cup.}, author = {The Robot Learning Company}, year = {2026}, publisher = {HuggingFace}, url = {https://huggingface.co/datasets/andreaskoepf/dk1_golfball_into_cup} }