sim_block_stack_stage_occlusion_100
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Keith-Luo创建时间：
2026-08-10
原始信息汇总
数据集概述
名称： sim_block_stack_stage_occlusion_100
许可证： Apache 2.0
任务类型： 机器人技术（Robotics）
创建工具： LeRobot
数据集结构
该数据集包含 100 个轨迹片段（episodes），共 43,281 帧，涉及 1 个任务。数据分为训练集（train）与测试集（train）比例为 0:100，即全部数据均用于训练。
数据特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (21,) | 机器人状态观测 |
| action | float32 | (21,) | 动作指令 |
| next.done | bool | (1,) | 是否完成标志 |
| observation.images.overhead_cam | video | (3, 240, 240) | 顶置摄像头视频（AV1 编码，25 FPS） |
| observation.images.zed_cam_right | video | (3, 240, 240) | 右侧 ZED 摄像头视频（AV1 编码，25 FPS） |
| observation.velocity | float32 | (21,) | 速度信息 |
| observation.replay_state | float32 | (65,) | 回放状态 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 轨迹索引 |
| index | int64 | (1,) | 数据索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 分块大小： 1000 条
技术参数
- 代码库版本： v3.0
- 帧率（FPS）： 25
- 机器人类型： av-aloha
- 视频编码： AV1（yuv420p 像素格式）
- 图像分辨率： 240 × 240 像素，3 通道（RGB）
- 深度图： 否
引用信息
暂无可用引用（BibTeX 未提供）。
