Imperio_train

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含320个总集数、127373个总帧数和36个总任务数。数据集结构包括动作、观察状态、图像（手腕和网络摄像头）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态特征包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹持器的位置。图像特征为480x640x3的视频格式，帧率为30fps。数据集的数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Imperio_train
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/RickRain/Imperio_train
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 总任务数: 36
• 总情节数: 320
• 总帧数: 127,373
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:320)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 网络摄像头 (observation.images.webcam)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据字段

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 索引 (index): int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失