LEGO_drawer_2_20260829_103629
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人学数据集，包含25个episodes，共计20735帧，任务数量为1。数据特征包括6维动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper的位置）、6维机器人状态（与动作相同），以及两个摄像头视角（up和wrist）的RGB视频（分辨率480x640，30fps，H.264编码）。机器人类型为so_follower。数据集用于机器人操控任务，例如抽屉操作。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, containing 25 episodes with a total of 20,735 frames and 1 task. Data features include 6-dimensional actions (positions of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional robot states (same as actions), and RGB videos from two camera perspectives (up and wrist) with resolution 480x640, 30fps, H.264 encoding. The robot type is so_follower. The dataset is used for robot manipulation tasks such as drawer operation.
数据集详情：LEGO_drawer_2_20260829_103629
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/qownscks/LEGO_drawer_2_20260829_103629
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 框架创建
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 25 |
| 总帧数（Frames） | 20,735 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据集拆分 | Train: 0:25 |
数据特征
数据集包含以下特征字段：
动作与状态（Action / Observation State）
- 动作（action）：6 维浮点数组，包括
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos - 观察状态（observation.state）：与动作相同的 6 维浮点数组，表示机械臂各关节位置
图像数据（Observation Images）
- 顶部相机（observation.images.up）：分辨率 480×640×3（RGB），H.264 编码视频，30 FPS，非深度图
- 腕部相机（observation.images.wrist）：分辨率 480×640×3（RGB），H.264 编码视频，30 FPS，非深度图
时间与索引信息
- timestamp：时间戳，Float32 类型
- frame_index：帧索引，Int64 类型
- episode_index：片段索引，Int64 类型
- index：全局索引，Int64 类型
- task_index：任务索引，Int64 类型
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，以 Parquet 格式存储 - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，以 MP4 格式存储
其他信息
- 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化空间在线预览数据集（路径：qownscks/LEGO_drawer_2_20260829_103629）
- 引用格式：暂无提供的 BibTeX 引用信息
