so101_pick_and_place_cube_12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_and_place_cube_12
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 12
• 总帧数: 4308
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部12个情节 (索引0至12)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置控制指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

• 状态观测 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 包含6个关节的当前位置，名称与动作空间相同。

• 图像观测 (observation.images.screwdriver)

  • 数据类型: video
  • 形状: [600, 800, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 图像观测 (observation.images.side)

  • 数据类型: video
  • 形状: [600, 800, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]

元数据索引

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 数据索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失