nutsquare-paired-auto-v1-r2

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'panda'机器人类型。数据集包含220个片段，总计138266帧，结构化为parquet文件，并附有视频文件。数据集详细记录了观察状态、动作和环境状态等特征，每个特征都有其数据类型、形状和名称的详细说明，适用于机器人技术研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-v1-r2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 220
• 总帧数: 138,266
• 总任务数: 1
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 全部数据（第0至220个情节）用于训练。
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

数据特征

数据集包含以下主要特征：

观察值

• observation.state: 机器人末端执行器状态，包含位置、四元数朝向和夹爪位置，共9个浮点数。
• observation.environment_state: 螺母相对于末端执行器的状态及螺母的绝对状态，共14个浮点数。

动作

• action: 机器人控制指令，包含末端执行器的位置增量、旋转增量和夹爪动作，共7个浮点数。

仿真状态

• initial_sim_qpos: 初始仿真关节位置，共23个浮点数。
• initial_sim_qvel: 初始仿真关节速度，共21个浮点数。

元数据与标识符

• steps_to_go: 剩余步数。
• source: 数据源标识。
• success: 成功标志。
• is_valid: 有效标志。
• reward: 奖励值。
• done: 情节结束标志。
• source_episode_idx: 源情节索引。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 信息缺失
• 主页: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失