astra_test
收藏Hugging Face2025-02-16 更新2025-04-08 收录
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https://huggingface.co/datasets/lookas/astra_test
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
lookas
创建时间：
2025-02-16
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: robotics
- 标签: LeRobot, tutorial
- 代码库版本: v2.0
- 机器人类型: astra
数据集结构
- 总集数: 2
- 总帧数: 507
- 总任务数: 1
- 总视频数: 6
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征
动作特征
- action.arm_l: float32, 形状 [6]
- action.gripper_l: float32, 形状 [1]
- action.arm_r: float32, 形状 [6]
- action.gripper_r: float32, 形状 [1]
- action.base: float32, 形状 [2]
- action.eef_l: float32, 形状 [7]
- action.eef_r: float32, 形状 [7]
观察特征
状态观察
- observation.state.arm_l: float32, 形状 [6]
- observation.state.gripper_l: float32, 形状 [1]
- observation.state.arm_r: float32, 形状 [6]
- observation.state.gripper_r: float32, 形状 [1]
- observation.state.base: float32, 形状 [2]
- observation.state.eef_l: float32, 形状 [7]
- observation.state.eef_r: float32, 形状 [7]
- observation.state.odom: float32, 形状 [7]
图像观察
- observation.images.head: video, 形状 [360, 640, 3]
- 帧率: 30.0
- 高度: 360
- 宽度: 640
- 通道: 3
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 是否有音频: false
- observation.images.wrist_left: video, 形状 [360, 640, 3]
- 同上
- observation.images.wrist_right: video, 形状 [360, 640, 3]
- 同上
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
分割
- 训练集: 0:2
引用
- BibTeX: [More Information Needed]
