svla_so100_task1_v3

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，19631帧，100个视频，以及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、图像（顶部和手腕）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: svla_so100_task1_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 50
• 总帧数: 19631
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (0:50)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.wrist):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: 否
     • 音频: 无

4. 其他特征:

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 未提供