eval1_60_fixed_banana_fixed_bowl

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含60个episodes，总计13246帧，涉及3个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作（action），包含6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个关节位置；前摄像头图像（observation.images.front），分辨率为256x256，帧率为15fps；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务，支持训练和评估。

原始信息汇总

数据集：eval1_60_fixed_banana_fixed_bowl

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集描述

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：60
• 总帧数：13,246
• 总任务数：3
• 帧率：15 FPS
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据集结构

分割（Splits）：

• 训练集：片段索引 0 到 59（共 60 个片段）

数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维状态（与动作相同）
observation.images.front	video	[256, 256, 3]	前置摄像头视频，分辨率 256x256，RGB 三通道，H.264 编码，无音频，帧率 15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共 3 个任务）

可视化

• 该数据集可在 LeRobot 可视化空间 中进行可视化预览。