ur5e_rtde_bt_apple_pick_place_10MA

该数据集使用LeRobot创建，包含UR5e机器人的100个训练episodes，总计73041帧图像数据。数据以30fps采集，包括256x256分辨率的RGB观察图像和8维机器人状态向量（涵盖肩部、肘部、腕部关节及夹爪位置）。动作空间为8维向量，控制机器人的空间位置（x,y,z）、姿态（roll,pitch,yaw）和夹爪操作。数据集遵循RLDS格式，适用于机器人强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ur5e_rtde_bt_apple_pick_place_10MA
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, u_r5e_dataset, rlds, openx, ur5e

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总帧数: 73041
• 总片段数: 100
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• 图像观测:

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 256×256×3 (高度、宽度、RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: YUV420P
  • 无音频

• 状态观测:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 8
  • 关节名称: shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper_prismatic_left, gripper_prismatic_right

动作数据

• 数据类型: float32
• 维度: 8
• 控制维度: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper_prismatic_left, gripper_prismatic_right

元数据

• 时间戳: float32 (1维)
• 帧索引: int64 (1维)
• 片段索引: int64 (1维)
• 索引: int64 (1维)
• 任务索引: int64 (1维)

分割信息

• 训练集: 0-100 (全部片段)

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5e
• 片段大小: 1000