so100_16box_tet

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作、观察状态、图像（顶部和正面视图）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据文件格式为parquet，视频信息包括高度、宽度、通道数等。数据集的结构详细描述了每个特征的形状、数据类型和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 699
• 总任务数: 3
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [22]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper
  • pick_t_y1
  • pick_t_x1
  • pick_t_y2
  • pick_t_x2
  • place_t_y1
  • place_t_x1
  • place_t_y2
  • place_t_x2
  • pick_f_y1
  • pick_f_x1
  • pick_f_y2
  • pick_f_x2
  • place_f_y1
  • place_f_x1
  • place_f_y2
  • place_f_x2

观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]