AI2_Alphabot_2_sort_warehouse

该数据集采用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: AI2_Alphabot_2_sort_warehouse
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 语言: 英语 (English)
• 许可证: Apache-2.0
• 数据集大小: 11.99 GB
• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 434,269
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人名称: AI2_Alphabot_2
• 末端执行器类型: two_finger_end_effector (双指末端执行器)
• 遥操作类型: vr_controller (VR控制器)
• 操作类型: fixed_dual_arm (固定双臂)
• 环境类型: real_world (真实世界)

场景与物体

• 场景类型: Logistics->Warehouse (物流->仓库)
• 物体列表:
  • cotton swab(transparent) (透明棉签)
  • trash bag(black) (黑色垃圾袋)
  • open top box(white) (白色开口箱)
  • open top box(blue) (蓝色开口箱)
  • open top box(red) (红色开口箱)

任务描述

• 主要任务指令: 从蓝色箱子中拾取棉签并放入白色箱子中；从红色箱子中拾取垃圾袋并放入白色箱子中。
• 标准化任务描述: Pick the cotton swabs from the blue box and place them into the white box., Pick the garbage bags from the red box and place them into the white box.
• 子任务:
  1. 从蓝色箱子中拾取棉签并放入白色箱子中。
  2. 从红色箱子中拾取垃圾袋并放入白色箱子中。
• 原子动作: pick (拾取), move (移动), pass (传递), place (放置)

硬件与传感器

• 传感器:
  • cam_front_chest_rgb (胸部前部RGB相机)
  • cam_front_head_rgb (头部前部RGB相机)
  • cam_left_wrist_rgb (左手腕RGB相机)
  • cam_right_wrist_rgb (右手腕RGB相机)
• 相机信息:
  • 所有相机分辨率: 640x480
  • 所有相机图像形状: (480, 640, 3)
  • 所有相机编解码器: av1
  • 所有相机像素格式: yuv420p
• 坐标系定义: right-hand-frame (右手坐标系)
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian (弧度)
  • 末端执行器旋转: radian (弧度)
  • 末端执行器平移: meter (米)

数据集统计

指标	数值
总片段数 (Total Episodes)	500
总帧数 (Total Frames)	434,269
总任务数 (Total Tasks)	1
总视频数 (Total Videos)	2,000
总数据块数 (Total Chunks)	1
数据块大小 (Chunk Size)	1,000
帧率 (FPS)	30
状态维度 (State Dimensions)	34
动作维度 (Action Dimensions)	34
相机视角数 (Camera Views)	4
数据集大小 (Dataset Size)	11.99 GB

数据划分

• 训练集: Episodes 0 到 499

数据集结构

该数据集遵循LeRobot格式，包含以下组件：

• 数据文件:

  • 数据路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
  • 视频路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_chest_rgb/episode_{id}.mp{id}
  • 数据分块: 组织为1个数据块，每个块大小为1000。

• 文件组织结构 (Tree):

  AI2_Alphabot_2_sort_warehouse_0_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | -- gripper_mode_annotation.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- ... (更多.parquet文件) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_chest_rgb |-- observation.images.cam_front_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

特征 (Features)

数据集包含以下主要特征：

• observation.images.cam_xxx_rgb: 四组视频数据，形状为 (480, 640, 3)，编码为AV1。
• observation.state: 34维浮点数组，包含左右臂关节位置、末端执行器位姿、夹爪状态、颈部关节和躯干关节角度。
• action: 34维浮点数组，结构与observation.state相同，表示动作指令。
• timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index: 时间戳和索引信息。
• gripper_open_scale_state/action: 2维双精度浮点数组，表示左右夹爪的开合尺度。
• eef_sim_pose_state/action: 12维浮点数组，表示左右末端执行器的模拟位姿。
• eef_direction/velocity/acc_mag_state/action: 2维整型数组，表示末端执行器的方向、速度和加速度状态/动作。
• gripper_mode/activity_state/action: 2维整型数组，表示夹爪的模式和活动状态/动作。

可用标注 (Available Annotations)

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl

标签 (Tags)

• RoboCOIN
• LeRobot

作者与引用

• 贡献者: RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)
• 主站: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• 引用: 请引用论文 @article{robocoin, ...}。