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这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含51个完整的情节(episodes)，总计19,454帧数据，涵盖2个不同的任务和153个视频片段。数据特征包括6维的动作向量（控制机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测向量。同时提供来自三个视角的视频观测：前视摄像头、顶部摄像头和手部摄像头，所有视频分辨率均为480x640像素，30fps帧率。数据集采用Apache 2.0许可证，以parquet格式存储数据，mp4格式存储视频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 51
• 总帧数: 19454
• 总任务数: 2
• 总视频数: 153
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:51)

数据特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (front, top, hand):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, shape [1]
  • frame_index: int64, shape [1]
  • episode_index: int64, shape [1]
  • index: int64, shape [1]
  • task_index: int64, shape [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]