put_pen_in_box_jointstate

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pokeandwiggle/put_pen_in_box_jointstate
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 8588
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:50）用于训练

数据特征

数据集包含以下主要特征：

观察状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 描述: 包含双臂机器人18个关节的位置状态。
  • joint_pos_left_0 至 joint_pos_left_6: 左臂7个关节位置
  • joint_pos_right_0 至 joint_pos_right_6: 右臂7个关节位置
  • gripper_left_0, gripper_left_1: 左夹爪状态
  • gripper_right_0, gripper_right_1: 右夹爪状态

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [15]
• 描述: 包含双臂末端执行器的增量运动指令及夹爪控制。
  • delta_tcp_left_x 至 delta_tcp_left_rot_z: 左臂末端执行器在位置和旋转上的6维增量
  • delta_tcp_right_x 至 delta_tcp_right_rot_z: 右臂末端执行器在位置和旋转上的6维增量
  • gripper_left: 左夹爪控制信号
  • gripper_right: 右夹爪控制信号
  • termination_signal: 终止信号

图像观察

包含三个视频流观察，均为RGB图像：

1. 静态RGB图像

   • 特征键: observation.images.rgb_static
   • 数据类型: video
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 10 FPS
     • 非深度图，无音频

2. 左视角RGB图像

   • 特征键: observation.images.rgb_left
   • 数据类型: video
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 视频信息: 与静态RGB图像相同

3. 右视角RGB图像

   • 特征键: observation.images.rgb_right
   • 数据类型: video
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 视频信息: 与静态RGB图像相同

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 全局索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

数据存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

备注

• 主页与论文信息待补充。
• 引用格式待补充。