eval_act_policy_0514_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：jaimechao/eval_act_policy_0514_1

该数据集是一个用于机器人（Robotics）领域的评估数据集，基于LeRobot框架创建，许可证为Apache-2.0。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：apache-2.0
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：mobileai_robot
• 帧率（fps）：30
• 数据块大小（chunks_size）：1000

数据规模

该数据集被标记为“评估数据集”（eval），其元数据显示：

• 总片段数（total_episodes）：0
• 总帧数（total_frames）：0
• 总任务数（total_tasks）：0

注：此数据集规模为零，可能是一个初始化或空数据集，用于评估流程。

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB

数据特征（Features）

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 包含变量：
  • 左臂关节位置（left_joint_0至left_joint_5的.pos）
  • 左滑动关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
  • 右臂关节位置（right_joint_0至right_joint_5的.pos）
  • 右滑动关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
  • 线速度（x.vel）
  • 角速度（theta.vel）

2. 图像观测（observation.images） 包含三个摄像头视角，均为视频数据（dtype: video），分辨率为480×640×3（高×宽×通道）：

• cam_high：高视角摄像头
• cam_left_wrist：左腕部摄像头
• cam_right_wrist：右腕部摄像头

3. 其他元数据字段

• timestamp：时间戳，float32，形状[1]
• frame_index：帧索引，int64，形状[1]
• episode_index：片段索引，int64，形状[1]
• index：整体索引，int64，形状[1]
• task_index：任务索引，int64，形状[1]

可视化

该数据集支持通过LeRobot的可视化工具进行查看，可在Hugging Face Space（lerobot/visualize_dataset）中直接预览。