vr-dataset-control-reversed-test-7

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vr-dataset-control-reversed-test-7
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 3588
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段: pose.position.x, pose.position.y, pose.position.z, pose.orientation.x, pose.orientation.y, pose.orientation.z, pose.orientation.w

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 字段: tcp_pose.position.x, tcp_pose.position.y, tcp_pose.position.z, tcp_pose.orientation.x, tcp_pose.orientation.y, tcp_pose.orientation.z, tcp_pose.orientation.w, tcp_velocity.linear.x, tcp_velocity.linear.y, tcp_velocity.linear.z, tcp_velocity.angular.x, tcp_velocity.angular.y, tcp_velocity.angular.z, tcp_error.x, tcp_error.y, tcp_error.z, tcp_error.rx, tcp_error.ry, tcp_error.rz, joint_positions.0, joint_positions.1, joint_positions.2, joint_positions.3, joint_positions.4, joint_positions.5, joint_positions.6

观测图像

左相机

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3]
• 视频信息: 高度 256 像素，宽度 288 像素，编解码器 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS，通道数 3，无音频

中相机

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3]
• 视频信息: 高度 256 像素，宽度 288 像素，编解码器 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS，通道数 3，无音频

右相机

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3]
• 视频信息: 高度 256 像素，宽度 288 像素，编解码器 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS，通道数 3，无音频

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失