so100_keyboard_teleop

该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人领域，特别是so_follower类型的机器人。数据集包含观察状态（如肩部、肘部、腕部的角度和夹持器状态）、动作、时间戳、帧索引、片段索引等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Sri-Ram-A/so100_keyboard_teleop
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 2521
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:2)

数据文件格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节状态（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.images.main: 视频数据，分辨率480x640x3，编码格式AV1，像素格式yuv420p，无音频。
• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人动作指令（关节与夹爪控制）。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，数据索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，任务索引。

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Sri-Ram-A/so100_keyboard_teleop

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供