panda_lerobot_15hz

该数据集是一个使用Franka Panda机器人收集的机器人操作数据集，包含751个演示片段，共246143帧，涉及6个任务。数据以15Hz频率记录，包含前端和腕部摄像头图像、机器人末端执行器状态和夹爪位置，以及相应的动作指令。数据集采用Apache-2.0许可证，使用LeRobot框架创建。This dataset is a robot manipulation dataset collected using the Franka Panda robot, containing 751 demonstration episodes with a total of 246,143 frames across 6 tasks. Data is recorded at 15Hz, including front and wrist camera images, robot end-effector state and gripper position, as well as corresponding action commands. The dataset is licensed under Apache-2.0 and created using the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集概述：panda_lerobot_15hz

基本信息

• 数据集名称：panda_lerobot_15hz
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 预览地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=viamodelanddataset/panda_lerobot_15hz

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：751
• 总帧数（Frames）：246,143
• 总任务数（Tasks）：6
• 采样频率（FPS）：15
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小（Chunk Size）：1000
• 划分方式：训练集（Train）包含全部 751 个回合（0:751），无验证集或测试集

机器人类型

• 机器人型号：Franka Panda（弗兰卡熊猫机械臂）

数据特征结构

图像数据（视频）

特征名称	数据类型	尺寸	编码信息
observation.images.front（前置摄像头）	video	240×320×3	AV1 编码，yuv420p，15 FPS，3 通道，无音频
observation.images.wrist（腕部摄像头）	video	240×320×3	AV1 编码，yuv420p，15 FPS，3 通道，无音频

状态数据

特征名称	数据类型	维度	含义
observation.state	float32	8	末端执行器位置（eef_x, eef_y, eef_z）、末端执行器四元数（eef_qw, eef_qx, eef_qy, eef_qz）、夹爪位置（gripper_position）

动作数据

特征名称	数据类型	维度	含义
action	float32	8	末端执行器目标位置（eef_x_cmd, eef_y_cmd, eef_z_cmd）、末端执行器目标四元数（eef_qw_cmd, eef_qx_cmd, eef_qy_cmd, eef_qz_cmd）、夹爪目标指令（gripper_cmd）

其他辅助特征

• timestamp（时间戳）：float32，一维
• frame_index（帧索引）：int64，一维
• episode_index（回合索引）：int64，一维
• index（全局索引）：int64，一维
• task_index（任务索引）：int64，一维

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4

代码库版本

• LeRobot 代码库版本：v3.0