UR7e_CaP_DistributeChocopie_100epi

这是一个LeRobot格式的UR7e真实机器人数据集，用于CaP任务将巧克力派分发到每个盘子。该数据集包含从成功的视觉判断TRUE试验中选出的100个前推episode。观测数据包括同步的RealSense顶部视角和手腕摄像头视频、机器人状态以及以10 FPS记录的控制器期望动作。

This is a LeRobot-formatted UR7e real robot dataset for the CaP task distributing chocolate pies to each plate. The dataset includes 100 forward-push episodes selected from successful visual judgment TRUE trials. Observation data comprises synchronized RealSense top-view and wrist camera videos, robot states, and controller desired actions recorded at 10 FPS.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: UR7e_CaP_DistributeChocopie_100epi
地址: https://huggingface.co/datasets/CoRL2026-CSI/UR7e_CaP_DistributeChocopie_100epi
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（robotics）
标签: LeRobot, UR7e, CaP, pick-and-place, chocolate-pie, real-robot 等

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数据集描述

该数据集是一个符合 LeRobot 格式的 UR7e 真实机器人数据集，专为 CaP（Conditional and Planning）任务“将巧克力派分发到每个盘子”而设计。数据包含 100 个前向动作片段，这些片段均来自视觉判断为 TRUE（成功）的试验。观测数据包括：

• 同步视频：RealSense 顶视相机和腕部相机视频。
• 机器人状态：关节位置、末端执行器位姿等。
• 控制器期望动作：以 10 FPS 记录。

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数据集结构

属性	数值/描述
代码库版本	v3.0
机器人类型	UR7e
总片段数	100
总帧数	42,451
总任务数	1
数据块大小	1,000 帧/块
数据文件大小	~100 MB
视频文件大小	~200 MB
采样频率	10 FPS
数据集划分	训练集：第 0 至第 99 片段（全部）

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数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
action	float32	[7]	控制器期望动作（关节位置）
observation.images.realsense_topview	视频 (H.264)	[480, 640, 3]	顶视 RealSense 相机视频，分辨率 480×640，RGB，10 FPS
observation.images.realsense_wrist	视频 (H.264)	[480, 640, 3]	腕部 RealSense 相机视频，分辨率 480×640，RGB，10 FPS
skill.type	字符串	[1]	技能类型
skill.progress	float32	[1]	技能进度
skill.goal_position.joint	float32	[7]	技能目标关节位置
skill.goal_position.world_xyzrpy	float32	[6]	技能目标世界坐标系位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw）
skill.goal_position.robot_xyzrpy	float32	[6]	技能目标机器人基坐标系位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw）
skill.goal_position.gripper	float32	[1]	技能目标夹爪位置
skill.natural_language	字符串	[1]	技能自然语言描述
observation.ee_pos.robot_xyzrpy	float32	[6]	末端执行器在机器人基坐标系下的位姿
observation.gripper_binary	float32	[1]	夹爪二进制状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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文件存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  其中 video_key 包括 realsense_topview 和 realsense_wrist。

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引用

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