put_plate_to_rack_right_v3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含97个episodes、66953帧和1个任务。数据集结构包括状态观察、动作和来自多个摄像头视角的图像。具体特征包括32维的机器人状态和动作向量，以及来自头戴、左手腕和右手腕摄像头的720x1280分辨率视频。数据集适用于双手机器人（Yam Bimanual）的操控任务研究，所有数据以30fps的帧率采集。

原始信息汇总

数据集概述：put_plate_to_rack_right_v3

该数据集是一个用于机器人操作研究的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可协议为 Apache-2.0。

基本信息

• 数据集名称：put_plate_to_rack_right_v3
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot
• 许可协议：Apache-2.0
• 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）

数据规模

• 总片段数：97
• 总帧数：66,953
• 总任务数：1
• 总视频数：291
• 总数据块数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据拆分：
  • 训练集：全部 97 个片段（索引 0-96）

数据结构与特征

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 和 MP4 格式存储：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[32]	机器人状态，包含左右臂的位置、旋转、夹爪及关节角度
action	float32	[32]	控制动作，结构与状态相同
observation.images.head	video	[3, 720, 1280]	头部摄像头视频，H.264 编码，30 FPS，分辨率 1280x720
observation.images.left_wrist	video	[3, 720, 1280]	左腕摄像头视频，参数同上
observation.images.right_wrist	video	[3, 720, 1280]	右腕摄像头视频，参数同上
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作细节

observation.state 和 action 均为 32 维向量，具体含义包括（按顺序）：

• 左臂：位置（x, y, z）、旋转（6D 表示）、夹爪状态、6 个关节角度
• 右臂：位置（x, y, z）、旋转（6D 表示）、夹爪状态、6 个关节角度
• 共计：3 + 6 + 1 + 6 + 3 + 6 + 1 + 6 = 32 维

数据文件路径

• 主数据：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频数据：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

该数据集暂无提供正式的论文或引用信息。