so100_folding_testrun

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 1170
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:2)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

External

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 视频帧率: 30.0
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频通道: 3
  • 视频编解码器: h264
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

Arm_left

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同External

Arm_right

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同External

其他特征

• timestamp: float32, [1]
• frame_index: int64, [1]
• episode_index: int64, [1]
• index: int64, [1]
• task_index: int64, [1]