simtos_one_item_home_0406

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含897个episodes，总计239178帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集包含多种特征，如动作（16维浮点数组，包括左右臂和夹持器的状态）、观测状态（同样为16维浮点数组）、以及来自前、左、右三个视角的图像（分辨率为480x640和640x480，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_one_item_home_0406
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集规模

• 总情节数: 897
• 总帧数: 239,178
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部用于训练 (索引 0:897)

数据结构

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以 MP4 文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: right_arm_0 至 right_arm_6, left_arm_0 至 left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: right_arm_0 至 right_arm_6, left_arm_0 至 left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15
  • 通道: 3
  • 无音频

观测图像（右侧）

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15
  • 通道: 3
  • 无音频

观测图像（左侧）

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15
  • 通道: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失