eval_act_pick_cubes

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含3个片段，共1953帧，专注于单一任务。数据集包含来自机器人（so101_follower类型）的动作和观察，特征包括关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、前摄像头和腕部摄像头图像（480x640分辨率，30fps）以及各种索引（timestamp、frame_index、episode_index等）。数据以parquet文件格式存储，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_pick_cubes
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1953
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前摄像头图像观测

• 名称: observation.images.front_camera
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

腕部摄像头图像观测

• 名称: observation.images.wrist_camera
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度[1])
• 索引: index (int64, 维度[1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower