eval_so101_pi0_bimanual_napkin_fold

该数据集使用LeRobot创建，包含双手机器人的动作和观察数据。数据集记录了机器人左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息，以及来自左右腕摄像头和右侧网络摄像头的视频观察数据。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集总共有6个episodes，6065帧，包含1个任务，数据以parquet文件格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_pi0_bimanual_napkin_fold
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 6
• 总帧数: 6065
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:6)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 内容: 左右机械臂各关节位置，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 内容: 与动作特征相同的左右机械臂各关节位置。

图像观测特征

• 左腕左相机图像 (observation.images.left_left_wrist)

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

• 右腕右相机图像 (observation.images.right_right_wrist)

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

• 右侧网络摄像头图像 (observation.images.right_webcam)

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

索引与时间特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供