dAgger_new_test

该数据集未提供直接描述，但包含了数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含parquet格式的数据文件、视频文件以及与机器人动作和观察相关的特征，如关节位置、速度、力和末端执行器姿态。还包括来自前部和腕部摄像头的视频数据观察。数据集共有2个片段，1832帧，1个任务，帧率为20 fps。数据分为训练集，数据和视频文件的总大小分别为100 MB和200 MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dAgger_new_test
• 发布者: villekuosmanen
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 1832
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 至 1）。

数据组织

• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下特征：

动作特征:

• action.pos: 7维浮点数组，表示关节位置。
• action.velocity: 7维浮点数组，表示关节速度。
• action.effort: 7维浮点数组，表示关节力矩。
• action.eef_pose: 7维浮点数组，表示末端执行器位姿。

观测特征:

• observation.state.pos: 7维浮点数组，表示观测到的关节位置。
• observation.state.velocity: 7维浮点数组，表示观测到的关节速度。
• observation.state.effort: 7维浮点数组，表示观测到的关节力矩。
• observation.state.eef_pose: 7维浮点数组，表示观测到的末端执行器位姿。
• observation.images.front: 视频数据，形状为 (480, 640, 3)，表示前置摄像头图像。
• observation.images.wrist: 视频数据，形状为 (480, 640, 3)，表示腕部摄像头图像。

元数据特征:

• timestamp: 浮点标量，时间戳。
• frame_index: 整型标量，帧索引。
• episode_index: 整型标量，情节索引。
• index: 整型标量，索引。
• task_index: 整型标量，任务索引。

视频信息

• 图像分辨率: 640x480
• 色彩通道: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 视频帧率: 20 FPS
• 包含音频: 否

附加信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失