eval_ur10e_real_cube_multicolor_grid

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_ur10e_real_cube_multicolor_grid
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 2
• 总帧数： 1967
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集（train）包含所有2个情节。
• 数据存储路径模式：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 特征名称：
  • linear_x.vel
  • linear_y.vel
  • linear_z.vel
  • angular_x.vel
  • angular_y.vel
  • angular_z.vel
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 特征名称：
  • shoulder_pan_joint.pos
  • shoulder_lift_joint.pos
  • elbow_joint.pos
  • wrist_1_joint.pos
  • wrist_2_joint.pos
  • wrist_3_joint.pos
  • robotiq_hande_left_finger_joint.pos
  • pose.x
  • pose.y
  • pose.z
  • pose.quat_x
  • pose.quat_y
  • pose.quat_z
  • pose.quat_w

观测图像

相机1

• 数据类型： 视频
• 形状： [1280, 720, 3]
• 视频信息：
  • 高度：1280
  • 宽度：720
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

相机2

• 数据类型： 视频
• 形状： [720, 1280, 3]
• 视频信息：
  • 高度：720
  • 宽度：1280
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

相机3

• 数据类型： 视频
• 形状： [720, 1280, 3]
• 视频信息：
  • 高度：720
  • 宽度：1280
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引： 数据类型为int64，形状为[1]。

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： ros2

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用格式： 信息缺失