omy_f3m_dynamixel

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含2个完整的情节(episodes)，总计255帧数据和4个视频片段。数据采用parquet格式存储，包含丰富的多模态特征：时间戳信息、帧索引、两个摄像头视角的图像数据（手腕摄像头和全局摄像头，分辨率均为480x848像素）、7维关节状态观测数据（包含joint1到joint6以及rh_r1_joint）以及对应的7维动作控制指令。该数据集适用于机器人强化学习和模仿学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：omy_f3m_dynamixel
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot, omy_f3m, robotis

数据集结构

• 总情节数：2
• 总帧数：255
• 总任务数：1
• 总视频数：4
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：10 FPS
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

元数据特征

• timestamp：浮点32，形状[1]
• frame_index：整型64，形状[1]
• episode_index：整型64，形状[1]
• index：整型64，形状[1]
• task_index：整型64，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_wrist：视频类型，分辨率848×480×3，编码格式libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_global：视频类型，分辨率848×480×3，编码格式libx264，像素格式yuv420p
• observation.state：浮点32，包含7个关节状态（joint1至joint6, rh_r1_joint）

动作特征

• action：浮点32，包含7个关节控制（joint1至joint6, rh_r1_joint）

分割信息

• 训练集：包含全部2个情节

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：aiworker

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）