libero_plus_object_lightinggrid_all_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_plus_object_lightinggrid_all_failures
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot、libero、libero-plus、panda、multicam、lightinggrid
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集内容

• 机器人类型: Franka (franka)
• 任务数量: 9个任务
• 总片段数 (Total Episodes): 96
• 总帧数 (Total Frames): 15,250帧
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约0 MB（小于1 MB）
• 数据采样频率 (FPS): 20 Hz
• 数据分割: 所有数据（96个片段）均用于训练 (train: 0:96)

数据特征 (Features)

观测状态 (Observation States)

特征名称	数据类型	维度	描述
observation.state	float32	8	包含机器人状态：x、y、z、轴角1-3、两个夹爪值
observation.states.ee_state	float32	6	末端执行器状态：x、y、z、轴角1-3
observation.states.joint_state	float32	7	关节状态：joint_0 至 joint_6
observation.states.gripper_state	float32	2	夹爪状态：两个夹爪值

图像观测 (Image Observations)

所有图像均为RGB视频，分辨率256×256×3，使用AV1编码，帧率20 FPS：

特征名称	描述
observation.images.image	主相机图像
observation.images.wrist_image	腕部相机图像
observation.images.frontview_image	前视图相机图像
observation.images.sideview_image	侧视图相机图像

动作与元数据

特征名称	数据类型	维度	描述
action	float32	7	动作指令：x、y、z、轴角1-3、夹爪
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	索引
task_index	int64	1	任务索引

引用说明

该数据集的引用信息 (BibTeX) 目前标注为“需要更多信息” (More Information Needed)。