LNS_single_catch

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: LNS_single_catch
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/UPC-RPS-XLR/LNS_single_catch
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=UPC-RPS-XLR/LNS_single_catch
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 fps
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息（与动作特征相同）：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像

• 特征名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 描述: 前端摄像头图像，分辨率为 480x640，3个颜色通道。

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失