eval_2_rev3_ACT_single_arm_so101_USB_anyskin_raw
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so101_follower机器人。它包含3个完整episodes，总计3867帧数据，覆盖1个任务，并包含6个视频。数据集以Parquet格式存储，结构包括动作数据（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、状态观测数据（21维浮点数组，包括关节位置和5个磁力计传感器的三维坐标）、来自顶部和前方摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据用于机器人控制和学习任务，支持训练和验证。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so101_follower robot. It contains 3 complete episodes, totaling 3867 frames of data, covering 1 task, and includes 6 videos. The dataset is stored in Parquet format, with a structure that includes action data (6-dimensional float arrays representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), state observation data (21-dimensional float arrays including joint positions and 3D coordinates from 5 magnetometer sensors), video observations from top and front cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps, AV1 encoding), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is intended for robot control and learning tasks, supporting training and validation.
数据集概述
- 数据集名称:
oordonez/eval_2_rev3_ACT_single_arm_so101_USB_anyskin_raw - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型:
so101_follower - 总片段数 (Episodes): 3
- 总帧数 (Frames): 3867
- 总任务数 (Tasks): 1
- 总视频数: 6
- 总块数 (Chunks): 1
- 块大小: 1000
- 帧率 (FPS): 30
- 数据划分: 训练集包含全部 3 个片段 (index 0 到 2)
数据特征
该数据集包含以下特征字段，描述了每一帧的观测、动作和元数据：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人关节动作，包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | [21] | 观测状态，包含 6 个机器人关节位置和 15 个 AnySkin 触觉传感器数据 (anyskin1_mag0_x 至 anyskin1_mag4_z) |
observation.images.global_top |
video | [480, 640, 3] | 全局顶部摄像头视频，编解码格式为 AV1，30 FPS，分辨率 480x640，三通道彩色 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 正面摄像头视频，编解码格式为 AV1，30 FPS，分辨率 480x640，三通道彩色 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 配置:
default，数据文件为data/*/*.parquet
