xlerobot_record_test3

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术。数据集包含parquet文件，采用Apache 2.0许可证。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括机器人类型、总集数、帧数、任务数、块大小、数据和视频文件大小、帧率、分割、数据和视频路径以及特征。特征包括动作、观察状态和来自不同视角的图像（右手腕、广角、左手腕），以及时间戳和索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： xlerobot_record_test3
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 1
• 总帧数： 746
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： xlerobot_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [17]
• 特征名称：
  1. 1_left/01_sh_pan.pos
  2. 1_left/02_sh_lift.pos
  3. 1_left/03_elbow.pos
  4. 1_left/04_wr_flex.pos
  5. 1_left/05_wr_roll.pos
  6. 1_left/06_grip.pos
  7. 2_right/01_sh_pan.pos
  8. 2_right/02_sh_lift.pos
  9. 2_right/03_elbow.pos
  10. 2_right/04_wr_flex.pos
  11. 2_right/05_wr_roll.pos
  12. 2_right/06_grip.pos
  13. 3_head/01_yaw.pos
  14. 3_head/02_pitch.pos
  15. 4_base/x.vel
  16. 4_base/y.vel
  17. 4_base/theta.vel

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [17]
• 特征名称： 与“动作”特征完全相同。

图像观测

包含三个视频流观测特征，其通用属性如下：

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码： av1
• 像素格式： yuv420p
• 帧率： 30 FPS
• 是否为深度图： false
• 是否包含音频： false

具体特征：

• observation.images.right_wrist： 右腕摄像头图像。
• observation.images.wide： 广角摄像头图像。
• observation.images.left_wrist： 左腕摄像头图像。

元数据

• timestamp： 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index： 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index： 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index： 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index： 任务索引 (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用： [More Information Needed]