3_0_hil_data

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 3_0_hil_data
• 发布者/组织： lerobot-data-collection
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 122
• 总帧数： 268,044
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部数据（第0至122个情节）均用于训练。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型： float32
• 维度： [16]
• 内容： 左右机械臂各7个关节及末端执行器的位置指令。
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 维度： [16]
• 内容： 左右机械臂各7个关节及末端执行器的当前位置。
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

观测图像

包含来自三个视角的视频数据：

1. 左腕部摄像头
   • 数据类型： video
   • 分辨率： 1280x720 (宽x高)
   • 通道数： 3
   • 视频编码： h264
   • 像素格式： yuv420p
   • 是否为深度图： 否
   • 帧率： 30 FPS
   • 包含音频： 否
2. 右腕部摄像头
   • 数据类型： video
   • 分辨率： 1280x720 (宽x高)
   • 通道数： 3
   • 视频编码： h264
   • 像素格式： yuv420p
   • 是否为深度图： 否
   • 帧率： 30 FPS
   • 包含音频： 否
3. 基座摄像头
   • 数据类型： video
   • 分辨率： 640x480 (宽x高)
   • 通道数： 3
   • 视频编码： h264
   • 像素格式： yuv420p
   • 是否为深度图： 否
   • 帧率： 30 FPS
   • 包含音频： 否

元数据索引

• 时间戳： 数据类型为 float32，维度为 [1]。
• 帧索引： 数据类型为 int64，维度为 [1]。
• 情节索引： 数据类型为 int64，维度为 [1]。
• 全局索引： 数据类型为 int64，维度为 [1]。
• 任务索引： 数据类型为 int64，维度为 [1]。

机器人平台

• 机器人类型： bi_openarm_follower
• 代码库版本： v3.0

补充说明

• 数据集的主页和论文信息暂未提供。
• 引用的BibTeX信息暂未提供。