xense-so101-test

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含10个训练片段，总计19234帧数据和20个视频。数据采集自so101_follower机器人，包含6自由度关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的动作和状态数据，以及前视和侧视摄像头的480x640分辨率RGB图像，采样频率为30Hz。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: xense-so101-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总片段数: 10
• 总帧数: 19234
• 块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

侧视图像观测

• 名称: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower