so101_reach_grasp_cube_reward_v1

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，1932帧，1个任务，20个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括观测状态、动作、奖励、完成标志、图像观测等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_reach_grasp_cube_reward_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 1932
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至20个情节）用于训练。

数据特征

数据集包含以下字段：

观测数据

• observation.state: 形状为 [18] 的浮点32数组，表示状态观测。
• observation.images.gripper_cam: 视频数据，形状为 [3, 480, 640]，表示夹爪摄像头的RGB图像。视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。

动作与奖励

• action: 形状为 [4] 的浮点32数组，表示动作。其四个维度分别命名为：
  • delta_x_ee
  • delta_y_ee
  • delta_z_ee
  • gripper_delta
• next.reward: 形状为 [1] 的浮点32数组，表示下一时刻的奖励。
• next.done: 形状为 [1] 的布尔数组，表示情节是否结束。
• complementary_info.discrete_penalty: 形状为 [1] 的浮点32数组，命名为“discrete_penalty”，表示离散惩罚。

索引与元数据

• timestamp: 形状为 [1] 的浮点32数组，表示时间戳。
• frame_index: 形状为 [1] 的整型64数组，表示帧索引。
• episode_index: 形状为 [1] 的整型64数组，表示情节索引。
• index: 形状为 [1] 的整型64数组，表示数据索引。
• task_index: 形状为 [1] 的整型64数组，表示任务索引。

数据存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据格式: Parquet文件。

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定。
• 主页: 未提供。
• 论文: 未提供。
• 引用信息: 未提供。