libero-10-success-adv

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含500个episodes，165178帧数据，涉及10个任务。数据以parquet格式存储，包含视频和状态观察数据。视频数据分辨率为256x256，帧率为10fps，包含两个视角的图像数据（image和image2）以及8维状态数据和7维动作数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero-10-success-adv
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 10
• 总情节数: 500
• 总帧数: 165,178
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部500个情节 (索引范围: 0:500)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.images.image: 视频数据，形状为[256, 256, 3]，帧率10.0 FPS，编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.image2: 视频数据，形状为[256, 256, 3]，帧率10.0 FPS，编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.state: 浮点数组，形状为[8]，帧率10.0 FPS。

动作与元数据

• action: 浮点数组，形状为[7]，帧率10.0 FPS。
• timestamp: 浮点数组，形状为[1]。
• frame_index: 整型数组，形状为[1]。
• episode_index: 整型数组，形状为[1]。
• index: 整型数组，形状为[1]。
• task_index: 整型数组，形状为[1]。
• success: 布尔型数组，形状为[1]。

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=reece-omahoney/libero-10-success-adv

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供