haosulab/AI2THOR
收藏Hugging Face2024-05-30 更新2024-06-12 收录
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资源简介：
这是基于Habitat Synthetic Scenes Dataset (HSSD)的修改版本，而HSSD本身又是基于原始的AI2THOR场景和资源进行修改的，以便使其可用于ManiSkill。数据集包含超过10,000个场景和10,000个不同的对象，下载可能需要一些时间。需要注意的是，目前这个数据集没有可交互的铰接对象，因为原始的AI2THOR模拟器基于Unity，并且有一些无法移植到可用urdfs的魔法铰接脚本。对HSSD的修改包括为一些对象添加了分解的碰撞网格，尽管并非所有对象都已分解。
这是基于Habitat Synthetic Scenes Dataset (HSSD)的修改版本，而HSSD本身又是基于原始的AI2THOR场景和资源进行修改的，以便使其可用于ManiSkill。数据集包含超过10,000个场景和10,000个不同的对象，下载可能需要一些时间。需要注意的是，目前这个数据集没有可交互的铰接对象，因为原始的AI2THOR模拟器基于Unity，并且有一些无法移植到可用urdfs的魔法铰接脚本。对HSSD的修改包括为一些对象添加了分解的碰撞网格，尽管并非所有对象都已分解。
提供机构：
haosulab
原始信息汇总
AI2THOR Scene/Object Dataset for ManiSkill
基本信息
- 许可证: cc-by-4.0
- 语言: 英语
- 标签:
- 机器人学
- 强化学习
- 具身AI
- 计算机视觉
- 模拟
- 大小分类: 1M<n<10M
- 任务分类:
- 强化学习
- 机器人学
数据集描述
- 来源: 本数据集是基于Habitat Synthetic Scenes Dataset (HSSD)的修改版本，而HSSD本身也是基于AI2THOR的场景和资产进行修改。
- 目的: 为了使数据集适用于ManiSkill。
- 内容: 包含超过10,000个场景和10,000个不同的对象。
- 特点: 目前数据集中没有可交互的关节对象，因为原始的AI2THOR模拟器基于Unity，其魔法关节脚本无法或未被移植为可用的urdfs。
- 修改内容:
- 添加了多个对象的分解碰撞网格，但并非所有对象都已完成分解。
下载与安装
-
下载命令: 安装ManiSkill后，运行以下命令下载数据集：
python -m mani_skill.utils.download_asset "AI2THOR"
