connect-level1-2ep-24rcd

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人领域。数据集包含2个episodes，791帧，1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观察状态、图像等特征。动作特征包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息；观察状态特征与动作特征类似；图像特征包括两个摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总大小为100MB，视频文件总大小为500GB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: connect-level1-2ep-24rcd
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 791
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引0到2）

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • 左肩平移位置
  • 左肩抬升位置
  • 左肘弯曲位置
  • 左腕弯曲位置
  • 左腕旋转位置
  • 左夹爪位置
  • 右肩平移位置
  • 右肩抬升位置
  • 右肘弯曲位置
  • 右腕弯曲位置
  • 右腕旋转位置
  • 右夹爪位置

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的观测位置，具体名称与动作特征完全相同。

观测图像（相机1）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（相机2）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与相机1完全相同。

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用: 待补充