G1_BlockStacking_Dataset

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建。任务目标是将三个边长为5厘米的立方体块（红、黄、蓝）按顺序从下到上堆叠在桌面上的黑色胶带上。操作对象为三个立方体块（购买链接提供）。每次操作耗时约20至40秒，记录频率为30 Hz。使用的机器人是7自由度双臂G1机器人，末端执行器为三指灵巧手。图像分辨率为640x480，相机位置包括手腕安装的单目相机和头部安装的双目相机。数据内容包括机器人的当前状态、下一个动作以及当前相机视图图像。机器人初始姿势为每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体放置位置在机器人手臂运动范围和头部相机视野内随机放置。相机视图遵循[AVP Teleoperation Documentation](https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate)中的指南。重要注意事项包括场景调整和数据收集的变异性。