groot-bimanual_f

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: groot-bimanual_f
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

• 动作: 包含12个浮点数值，分别对应左、右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 状态观测: 包含12个浮点数值，与动作特征的结构完全相同，代表机械臂各关节的位置。
• 图像观测: 包含三个视频源，分别命名为 left_left、left_top 和 right_right。每个视频帧的尺寸为 480x640 像素，3个颜色通道。
• 元数据: 包含时间戳、帧索引、回合索引、数据索引和任务索引。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供