2D-3D Match Dataset

2D-3D 匹配数据集是一个新的 2D-3D 对应数据集，它利用了来自 RGB-D 扫描的多个 3D 数据集的可用性。具体来说，使用了来自 SceneNN 和 3DMatch 的数据。训练数据集由 110 个 RGB-D 扫描组成，其中 56 个场景来自 SceneNN，54 个场景来自 3DMatch。如下生成2D-3D对应数据。给定从 3D 点云中随机采样的 3D 点，从不同的扫描视图中提取一组 3D 补丁。为了找到 2D-3D 对应关系，对于每个 3D 补丁，其 3D 位置被重新投影到该点位于相机平截头体中的所有 RGB-D 帧中，同时考虑到遮挡。提取重新投影点周围的相应局部 2D 补丁。总共收集了大约 140 万个 2D-3D 对应关系。