aloha_unscrew_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作任务数据集，专注于aloha_unscrew_test任务。它包含高维观测状态（14个浮点数）、动作（14个浮点数）、多视角视频观测（包括高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，分辨率为480x848，帧率为50fps，使用AV1编解码器）、触觉传感器数据（左右夹具的左右传感器，形状为200x20的浮点数），以及时间戳、帧索引和episode索引等元数据。数据集总共有1个episode、2000帧数据，以parquet格式存储，总大小约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人学习和控制模型的训练。

This dataset is a robotic manipulation task dataset created using LeRobot, focusing on the aloha_unscrew_test task. It includes high-dimensional observation states (14 floating-point numbers), actions (14 floating-point numbers), multi-view video observations (from a high camera, left wrist camera, and right wrist camera, with a resolution of 480x848, a frame rate of 50fps, using the AV1 codec), tactile sensor data (left and right sensors of the left and right grippers, with a shape of 200x20 floating-point numbers), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 1 episode with 2000 frames, stored in parquet format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), suitable for training robotic learning and control models.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_unscrew_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, aloha, eflesh, tactile
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

该数据集包含1个演示片段 (episode)，共2000帧 (frames)，涉及1个任务。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。

特征 (Features)

• observation.state: 14维的浮点型状态观测数据，包含关节位置 q0 至 q13。
• action: 14维的浮点型动作数据，包含动作指令 a0 至 a13。
• observation.images.cam_high: 高角度摄像头视频，分辨率480x848，3通道，帧率50fps，编码为AV1。
• observation.images.cam_left_wrist: 左手腕摄像头视频，分辨率480x848，3通道，帧率50fps，编码为AV1。
• observation.images.cam_right_wrist: 右手腕摄像头视频，分辨率480x848，3通道，帧率50fps，编码为AV1。
• observation.tactile.left_gripper_left: 左夹爪左侧触觉数据，形状为200x20 (时间 x 通道)。
• observation.tactile.left_gripper_right: 左夹爪右侧触觉数据，形状为200x20 (时间 x 通道)。
• observation.tactile.right_gripper_left: 右夹爪左侧触觉数据，形状为200x20 (时间 x 通道)。
• observation.tactile.right_gripper_right: 右夹爪右侧触觉数据，形状为200x20 (时间 x 通道)。
• timestamp: 时间戳，浮点型，单值。
• frame_index: 帧索引，整型，单值。
• episode_index: 演示片段索引，整型，单值。
• index: 全局索引，整型，单值。
• task_index: 任务索引，整型，单值。

数据规模

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 包含全部数据 (索引 0:1)

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无