test66dataset

该数据集由LeRobot创建，包含机器人（so_follower类型）的动作和观察数据。数据集包含66个片段，58977帧，1个任务。数据以parquet文件格式存储，包含动作（6个浮点型关节位置）、观察状态（6个浮点型关节位置）、前视和顶部摄像头视频（480x640分辨率，30fps）等特征。视频文件总大小为200MB，数据文件总大小为100MB。数据集采用Apache-2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot and contains action and observation data of robots (so_follower type). The dataset includes 66 episodes, 58977 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, containing features such as actions (6 floating-point joint positions), observation states (6 floating-point joint positions), front-view and top-view camera videos (480x640 resolution, 30fps). The total size of video files is 200MB, and the total size of data files is 100MB. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：test66dataset

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：66
• 总帧数：58,977
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据集划分：仅包含训练集（train），对应片段索引 0 至 65
• 数据存储格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频存储格式：MP4 文件（AV1 编码），分辨率 480x640，包含两个摄像头视角（front 和 top）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 6 个关节/执行器位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作维度相同）
observation.images.front	视频（video）	(480, 640, 3)	前置摄像头 RGB 图像，帧率 30 fps，AV1 编码
observation.images.top	视频（video）	(480, 640, 3)	顶部摄像头 RGB 图像，帧率 30 fps，AV1 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件大小

• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB