eval_0_3125_IP2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含9个片段，共6219帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含机器人的动作状态（如肩部、肘部、腕部的位置）、观察状态（如摄像头捕捉的图像）以及时间戳等信息。视频数据以mp4格式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的特征包括动作、观察状态、时间戳、帧索引、片段索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_0_3125_IP2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 9
• 总帧数: 6219
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 20000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 拆分: 训练集 (train) 包含所有9个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像 - 网络摄像头 (observation.images.webcam)

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否

• 观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否

• 时间戳 (timestamp)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 帧索引 (frame_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 情节索引 (episode_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 索引 (index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• 任务索引 (task_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化数据集链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_0_3125_IP2