0605_pi0_100

该数据集与机器人技术相关，特别是so100型机器人。数据集包含100个episodes，24804帧，200个视频，以及6个自由度的动作和状态数据。此外，数据集还包括来自前摄像头和右腕摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 100
• 总帧数: 24804
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像:
  • front:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
  • wrist_right:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同front
• 其他特征:
  • timestamp: float32, shape=[1]
  • frame_index: int64, shape=[1]
  • episode_index: int64, shape=[1]
  • index: int64, shape=[1]
  • task_index: int64, shape=[1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]