libero_10_no_noops_1.0.0_lerobot_v3.0

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人相关的视频观察、状态观察、动作、时间戳和索引等数据。数据集包含379个片段，101469帧，10个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_10_no_noops_1.0.0_lerobot_v3.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 379
• 总帧数: 101469
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 机器人类型: Franka
• 代码库版本: v3.0
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:379)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观察特征

• observation.images.wrist_image

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.image

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3", "gripper", "gripper"]}
  • 帧率: 20

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3", "gripper"]}
  • 帧率: 20

元数据特征

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
  • 帧率: 20

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
  • 帧率: 20

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
  • 帧率: 20

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
  • 帧率: 20

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
  • 帧率: 20

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]