sim_pick_place_v2_eval_step040000

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes，2500帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括了观察状态（如shoulder_pan、shoulder_lift等6个浮点型数据）、动作（同样包含6个浮点型数据）、两个摄像头图像（224x224像素，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sim_pick_place_v2_eval_step040000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2500
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据结构

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件格式为MP4，存储路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

• observation.images.camera1

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频

• observation.images.camera2

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=BrandonAL/sim_pick_place_v2_eval_step040000