koch_with_rewards_4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个片段、5985帧、1个任务和10个视频。数据以.parquet格式存储，视频以.mp4格式存储。数据集包含多种特征，如奖励、动作、观察状态、图像、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集的帧率为30fps，图像分辨率为600x800，3通道。数据集的结构和特征详细信息在meta/info.json中提供。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 5985
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集划分: 0:10

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• next.reward:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.main:
  • 数据类型: video
  • 形状: [600, 800, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • fps: 30.0
    • 高度: 600
    • 宽度: 800
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]